Yaskawa Roboter-Störzonenanwendung

1. Definition: Unter Störzone versteht man im Allgemeinen den TCP-Punkt (Tool Center) des Roboters, der in einen konfigurierbaren Bereich eintritt.

Um die Peripheriegeräte oder das Außendienstpersonal über diesen Zustand zu informieren – erzwingen Sie die Ausgabe eines Signals (um die Peripheriegeräte zu informieren).

Stoppen Sie den Alarm (informieren Sie das Personal vor Ort). Da die allgemeinen Eingangs- und Ausgangssignale als Störungen betrachtet werden können,

Blockausgabe ist obligatorisch, daher ist es notwendig, Interferenzblockausgabe zu verwenden, wenn es um Sicherheit geht. Im Allgemeinen angewendet in

Spritzgussmaschine, Druckgussmaschine, Beschickung und Entladung sowie mehrere Roboter verfügen über einen gemeinsamen Arbeitsbereich.

2. Einstellungsmethode:

Yaskawa-Roboter können auf die folgenden drei Arten eingestellt werden:

Geben Sie den Maximal-/Minimalwert für die Würfelkoordinaten ein.

2. Bewegen Sie den Roboter durch Achsenbewegung an die Position des Maximums/Minimums der Würfelkoordinaten.

③ Nachdem die Länge der drei Seiten des Würfels eingegeben wurde, wird der Roboter durch Achsenbewegung zum Mittelpunkt bewegt.

3. Grundlegende Operationen

1. Wählen Sie „Roboter“ aus dem Hauptmenü.

2. Wählen Sie die Störzone

- Der Bildschirm mit dem Störungsbereich wird angezeigt.

3. Stellen Sie das Zielstörsignal ein

- Drücken Sie [Seite umblättern] oder geben Sie einen Wert ein, um zum Zielstörsignal zu wechseln.

- Wählen Sie bei der Werteingabe „Geben Sie die angegebene Seite ein“, geben Sie die Zielsignalnummer ein und drücken Sie „Eingabe“.

4. Verwendungsmethode auswählen

- Bei jedem Drücken von [Auswählen] werden abwechselnd „Achseninterferenz“ und „Würfelinterferenz“ angezeigt. Stellen Sie „Würfelinterferenz“ ein.

5. Wählen Sie die Steuerachsengruppe aus.

- Das Auswahldialogfeld wird angezeigt.

Wählen Sie die Ziel-Steuerachsengruppe aus.

5. Wählen Sie die Steuerachsengruppe aus.

- Das Auswahldialogfeld wird angezeigt.

Wählen Sie die Ziel-Steuerachsengruppe aus.

7. Wählen Sie „Methode prüfen“

- Bei jedem Drücken von [Auswählen] wechseln die Befehlsposition und die Rückmeldeposition abwechselnd.

8. Alarmausgang auswählen

- Bei jedem Drücken von [Auswählen] wechseln die Werte von „Keine“ und „Ja“ abwechselnd.

9. Geben Sie „Max/min“ für Würfelkoordinaten ein

1. „Lehrmethode“ auswählen

(1) Bei jedem Drücken von [Select] werden „Max/Min“ und „Center Position“ abwechselnd umgeschaltet.

(2) Stellen Sie den Maximalwert/Minimalwert ein.

2. Geben Sie die „Maximum“- und „Minimum“-Werte ein und drücken Sie die Eingabetaste.

– Die Würfel-Störzone ist eingestellt.

4. Parameterbeschreibung

Verwendung: Wählen Sie die Würfel-/Achsen-Interferenzzone

Steuerung Wellengruppe: Wählen Sie die einzustellende ROBOTER-Gruppe/EXTERNE Wellengruppe aus

Prüfmethode: Bei einem Störsignal kann der Roboter die Aktion sofort stoppen (Interferenz zwischen Robotern durch Würfel-Interferenzsignal). Stellen Sie die Prüfmethode auf „Befehlsposition“ ein. Wenn die „Feedback-Position“ eingestellt ist, wird der Roboter nach dem Betreten der Interferenzzone langsamer und stoppt.

Wenn das Störsignal verwendet wird, um die Position des Roboters an die Außenwelt auszugeben, wird es auf „Feedback“ eingestellt, um das Signal zeitnaher auszugeben.

Alarmausgang: Bei geschlossenem Ausgang wird nur das Ausgangssignal ausgegeben, kein Alarm im Eingangsbereich. Bei geöffnetem Ausgang wird der Alarm im Eingangsbereich gestoppt

Lehrmethode: Maximal-/Minimalwert oder Mittelpunkt wählbar

5. Signalbeschreibung

In der Werkskonfiguration des YRC1000-Steuerschranks finden Sie am CN308-Stecker zwei Würfelausgänge, zwei davon sind für den Zutritt zu Störbereichen verboten, die Nummer kann der Dateinummer des Störbereichs entsprechen.

Wenn die Weichenposition nicht für die Verwendung geeignet ist oder es sich bei dem Schaltschrank um YRC1000micro handelt, können die Ein- und Ausgänge anderer Störbereiche durch Ändern des „Benutzer-Kontaktplans“ abgebildet werden.