Kürzlich hat ein Kunde JSR Automation wegen Encodern konsultiert. Lassen Sie uns heute darüber sprechen:
Übersicht über die Fehlerbehebungsfunktion des Yaskawa-Roboter-Encoders
Im YRC1000-Steuerungssystem sind die Motoren des Roboterarms, der externen Achsen und der Positionierer mit Pufferbatterien ausgestattet. Diese Batterien speichern die Positionsdaten, wenn die Steuerspannung ausgeschaltet wird. Mit der Zeit sinkt die Batteriespannung. Wenn sie unter 2,8 V fällt, gibt die Steuerung den Alarm 4312 aus: Encoder-Batteriefehler.
Wenn die Batterie nicht rechtzeitig ausgetauscht wird und der Betrieb fortgesetzt wird, gehen absolute Positionsdaten verloren, was den Alarm 4311: Encoder-Backup-Fehler auslöst. Zu diesem Zeitpunkt stimmt die tatsächliche mechanische Position des Roboters nicht mehr mit der gespeicherten absoluten Encoder-Position überein, was zu einem Positionsversatz führt.
Schritte zur Wiederherstellung nach einem Encoder-Sicherungsfehler:
Drücken Sie auf dem Alarmbildschirm [RESET], um den Alarm zu löschen. Sie können den Roboter jetzt mit den Pfeiltasten bewegen.
Verwenden Sie die Pfeiltasten, um jede Achse zu bewegen, bis sie mit den physischen Nullpunktmarkierungen am Roboter ausgerichtet ist.
Es wird empfohlen, für diese Anpassung das Gelenkkoordinatensystem zu verwenden.
Schalten Sie den Roboter in den Verwaltungsmodus.
Wählen Sie im Hauptmenü [Roboter]. Wählen Sie [Nullposition] – Der Bildschirm zur Nullpositionskalibrierung wird angezeigt.
Für jede Achse, die vom Encoder-Backup-Fehler betroffen ist, wird die Nullposition als „＊“ angezeigt, was auf fehlende Daten hinweist.
Öffnen Sie das Menü [Utility]. Wählen Sie [Backup-Alarm beheben] aus der Dropdown-Liste. Der Bildschirm „Backup-Alarm-Wiederherstellung“ wird geöffnet. Wählen Sie die wiederherzustellende Achse aus.
– Bewegen Sie den Cursor auf die gewünschte Achse und drücken Sie [Auswählen]. Es erscheint ein Bestätigungsdialog. Wählen Sie „Ja“.
– Die absoluten Positionsdaten für die ausgewählte Achse werden wiederhergestellt und alle Werte werden angezeigt.
Gehen Sie zu [Roboter] > [Aktuelle Position] und ändern Sie die Koordinatenanzeige auf Puls.
Überprüfen Sie die Impulswerte für die Achse, die ihre Nullposition verloren hat:
Ungefähr 0 Impulse → Wiederherstellung ist abgeschlossen.
Ungefähr +4096 Impulse → Bewegen Sie diese Achse um +4096 Impulse und führen Sie dann eine individuelle Nullpositionsregistrierung durch.
Ungefähr -4096 Impulse → Bewegen Sie diese Achse um -4096 Impulse und führen Sie dann eine individuelle Nullpositionsregistrierung durch.
Nachdem die Nullpositionen eingestellt sind, schalten Sie die Robotersteuerung aus und starten Sie sie neu.
Tipps: Einfachere Methode für Schritt 10 (Wenn Puls ≠ 0)
Wenn der Impulswert bei Schritt 10 nicht Null ist, können Sie zur einfacheren Ausrichtung die folgende Methode verwenden:
Wählen Sie im Hauptmenü [Variable] > [Aktueller Typ (Roboter)].
Wählen Sie eine nicht verwendete P-Variable. Stellen Sie den Koordinatentyp auf „Gelenk“ ein und geben Sie für alle Achsen 0 ein.
Geben Sie für Achsen mit verlorenen Nullpositionen je nach Bedarf +4096 oder -4096 ein.
Verwenden Sie die Taste [Vorwärts], um den Roboter in die Position der P-Variablen zu bewegen, und führen Sie dann eine individuelle Nullpositionsregistrierung durch.
Sollten wir uns aufgrund sprachlicher Probleme nicht klar ausgedrückt haben, bitten wir Sie, uns für weitere Gespräche zu kontaktieren. Vielen Dank.
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Beitragszeit: 05.06.2025
